レールの上を車両が走るという点では鉄道と変わりませんが、原則として道路に設けられ、道路交通を補助することを目的としており、大正10年以来軌道法によって監督を受けています。鉄道が道路ではなく専用のレールを使って高速で車両を走らせ、人または貨物を運ぶのとは性格が違います。
鉄道と軌道の区分ははっきりしていますが、実際の統計面などの取り扱いは、「鉄軌道部門」となる場合が多いです。軌道が輸送人員の増加や速度の向上のため、専用の線路敷を持ち、軌道の枠を出ることがあります。こうした実態に対処できるよう鉄道事業法第62条に「軌道からの変更」の規定があり、内容は、国土交通大臣の許可を得て軌道事業を鉄道事業に変更することができる、この許可を受けた者は第一種鉄道事業の免許を受けたものとみなす…というものです。この規程（旧地方鉄道法を含む）によって鉄道に変更した例もあります。
「軌道」は、こうした軌道法に基づくものとは別に、鉄道、軌道の別を問わずに、列車が通る道という意味でも使われます。この場合、レール、レール締結装置、まくらぎ、道床など道床から上の構造物の総称で使用されます。列車の荷重を支えるとともに、それを広く分散させて路盤に伝えます。
